Los orígenes de la capoeira se remontan al siglo XVI, cuando Brasil estaba bajo el dominio de Portugal. Sus raíces vienen de Angola, en lo que respecta a la danza y la música.

Los esclavos traídos por los portugueses a tierras brasileñas camuflaron la práctica de un arte marcial, haciéndolo parecer un baile, ya que tenían prohibido pelear o entrenarse. Por eso, no había contacto físico entre contrincantes.

Los esclavos practicaban capoeira que les servía en varios aspectos: descargar tensiones, mantenerse en buen estado físico, saber defenderse, o simplemente como una forma de mantener sus costumbres.

El uniforme oficial de la capoeira es blanco. Esto se debe a que solía practicarse los domingo, a la salida de las respectivas iglesias adonde acudían con traje blanco.

Como no había tiempo de cambiarse de ropa, lo practicaban trajeados, siempre como si fuera un baile o juego que ganaba quien menos se manchaba la ropa.