En un breve comunicado, la Presidencia apuntó que el intercambio se produjo durante una reunión en Nueva York, al margen de la Asamblea General de Naciones Unidas, y que también sirvió para que los mandatarios analizaran "los desafíos que atraviesa la región" latinoamericana.
No se ofrecieron más detalles del encuentro.
La víspera, Peña instó a sus "hermanos latinoamericanos" a contribuir para que Venezuela "vuelva a insertarse al mundo y que tenga un Gobierno democrático".
"No tenemos que quedarnos en el discurso, tenemos que actuar", añadió el gobernante durante su discurso ante la 81.ª Asamblea General de Naciones Unidas.
De igual manera, afirmó entonces que "lo que vale para Venezuela vale quizás con más fuerza para Nicaragua, Cuba y Haití".
"Traigamos luz a esos pueblos hermanos, porque donde hay elecciones libres hay esperanzas”, prosiguió, antes de aseverar que estas naciones "han vivido demasiado tiempo en la oscuridad del autoritarismo, de la violencia, de la tristeza".
Peña intervino ante la ONU tras reunirse el pasado sábado en Caracas con la presidenta encargada de Venezuela, Delcy Rodríguez, quien ocupa el cargo desde el 5 de enero, dos días después de que Estados Unidos capturara a Nicolás Maduro tras una operación militar en la capital del país petrolero y tres estados vecinos.
Al respecto, Peña dijo ayer que su país, que en 1989 hizo la transición hacia la democracia después de la dictadura de casi 35 años de Alfredo Stroessner, "puede ser útil" para que Venezuela avance hacia una democracia pluralista.
"Hoy Venezuela atraviesa una nueva realidad, por eso Paraguay ha abierto un canal de diálogo con las autoridades venezolanas y ya está trabajando con acciones por una Venezuela donde el poder radique en su único soberano: el pueblo", defendió.