El colombiano, de 28 años, ha firmado un contrato de tres años con los londinenses, después de cinco años en el Bournemouth, club con el que jugó 184 partidos.
Lerma, con pasado en España, donde jugó en el Levante, fue elegido la pasada temporada el mejor jugador del Bournemouth, tras ser pieza clave en la salvación del equipo en la Premier League, a la que contribuyó con cinco tantos.
Además, Lerma es internacional con Colombia y ha disputado 33 partidos con los Cafeteros.
"Estoy muy contento y emocionado por esta nueva oportunidad. El Crystal Palace tiene un gran equipo y quiero ayudar a conseguir sus objetivos la temporada que viene", dijo el centrocampista colombiano.
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