Los príncipes llegaron al Palacio de López de la capital paraguaya cerca de las 11:30 horas locales (14:30 GMT), donde eran esperados, con honores militares, por Peña y la primera dama de Paraguay, Leticia Ocampos.
Según la agenda difundida por la Presidencia, está previsto un encuentro a puertas cerradas con el gobernante.
Posteriormente, Peña y su esposa ofrecerán un almuerzo a los visitantes en el mismo palacio.
Esta es la primera visita de la princesa Kiko a esta nación, a la que hace veinte años viajó el príncipe Fumihito, cuando se cumplían entonces setenta años de la inmigración japonesa.
La pareja real tiene prevista en esta jornada una visita al colegio Nihon Gakko, ubicado en la localidad de Fernando de la Mora, vecina a Asunción.
Este viernes, los príncipes encabezarán junto a Peña un acto para celebrar los noventa años de la inmigración japonesa a suelo paraguayo, donde residen alrededor de 10.000 nikkei de primera, segunda, tercera y cuarta generación.
Como parte de su agenda oficial, Fumihito, actual heredero en la línea de sucesión al Trono del Crisantemo, y su esposa se trasladarán el sábado hasta la comunidad de La Colmena, en el departamento de Paraguarí (centro).
A esa localidad llegó en 1936 un primer grupo de inmigrantes japoneses amparado por un decreto que levantaba una prohibición establecida en la Ley de Inmigración de 1903, que impedía entonces el ingreso de personas de la "raza amarilla", según recuerdan distintos documentos.
El domingo viajarán al distrito (municipio) de Yguazú, en el departamento de Alto Paraná (este), que fue fundado como Colonia Yguazú en agosto de 1961 en virtud de un acuerdo entre ambos países, administrado originalmente por la Agencia Japonesa de Cooperación Internacional (JICA), que facilitó la llegada de familias niponas.
Para el lunes, al cierre de la programación oficial, está previsto que los príncipes se dirijan al Colegio Japonés en Asunción.